当前阶段辅助导航
主控地平线 RDK X5
感知双激光雷达 · 深度相机 · IMU
交互触屏 · 语音 · 手机 · 网页
运动控制待接入
它做什么
看清周围
雷达与深度相机测出前、左、右净距离，偏近时用颜色和语音提醒。
辅助导航
建图、标注常去地点，选目的地后给出路线和逐段语音指引。
语音助手
说「你好小亚」唤醒，问路、去某个地点、聊天、打电话。
看图说话
拍下眼前场景，用一句话描述给使用者听。
人脸解锁与乘客状态
红外人脸解锁，暗光可用；识别坐姿，监护端只看数值不看画面。
求助与远程监护
一键求助；家属和医护远程看位置与状态、语音通话。
从辅助导航到自动驾驶
拿到轮椅控制器通信协议、接入运动控制后逐级开放，每一级都可随时接管。
当前
L0 · 辅助导航
感知、提醒、路线指引。
接入控制后
L1 · 辅助驾驶
遥控、障碍前自动减速停车、限速。
规划中
L2 · 路线跟随
沿规划路线自动行驶与避障。
规划中
L3 · 自动前往
说出目的地，自动前往常去地点。
硬件与技术
整套设备外挂安装，经蓝牙模块与轮椅连接，可适配多种型号电动轮椅。
硬件
主控地平线 RDK X5 · 10 TOPS BPU
激光雷达LD06 × 2
深度相机Astra Pro · TornadoD2 红外
相机165° 超广角 · 后视 MIPI
惯性测量维特十轴 IMU
交互与通信触摸屏 · 麦克风 · NFC · 4G
技术
导航ROS 2slam_toolboxNav2EKF
视觉YOLOv8nYuNet/SFaceGLM-4.6V
语音SenseVoicePiperGLM-4.5
界面Qt QuickAndroidWeb
远程WebSocket 中继WebRTC
服务与入口
轮椅上的 X5 本机运行全部服务，断网也能用核心功能；云端只保存最近状态与事件记录，不存画面和语音。以下入口供实践与体验。